本发明涉及运动康复训练机器人，具体为一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具。

　　1、随着制造业的快速发展，机械臂越来越广泛的应用于制造、医疗等领域，基于机械臂实现运动康复训练，机械臂臂杆末端需要通过一套合适的支撑的装置(此处称为康复护具)与待康复者肢体相连接，实现人机有机连接、固定，以便牵引、拖拉肢体完成康复动作。

　　2、现有大多数康复护具基本都是固定形式护具，用于损伤后的固定保护，适应性差，不适用于运动康复训练。用于运动康复训练机器人特别是下肢关节康复的护具非常少，总体主要分为两种；一种主要是固定腿部，针对膝关节、髋关节的康复运动，而对踝关节运动的保护很少；一种同时考虑了膝关节、髋关节、踝关节等关节，通过连杆形式、导轨等机构形式实现，但成形复杂，制造成本高，重量重。

　　3、对于第一种康复护具，若患者需要对脚踝进行固定，由于没有固定件，无法达到用户运动康复训练需求；对于第二种康复护具，由于可活动部件多，精度要求高；导致加工难度和生产成本高，重量重，对协作机械臂要求高，为此，我们提出一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具。

　　1、本发明的目的在于提供一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，以解决背景技术中待解决的问题。

　　2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，包括腿部固定板和脚部固定板，所述腿部固定板的表面通过固定安装有滑轨，所述滑轨的表面滑动连接有滑件，所述脚部固定板的两侧通过第一销轴铰接有半圆形的第一连接件，所述第一连接件的顶部固定连接有第一拉杆，所述第一拉杆的一端通过第二销轴铰接于滑件的一侧，所述脚部固定板的表面且位于第一销轴的一侧通过第三销轴铰接有“u”形的连接拉杆，所述连接拉杆的一侧固定安装于腿部固定板的表面，所述腿部固定板的表面贯穿开设有多组分度销锁定孔，所述滑件的表面设置有分度销，所述分度销插接至分度销锁定孔的内部，所述腿部固定板表面的两侧均对应滑件的位置固定安装有对滑件进行阻挡的缓冲挡块。

　　3、优选的，所述腿部固定板包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板的两侧均固定连接有倾斜设置的第二安装板，所述第一安装板顶部的一侧通过三组固定螺纹钉固定连接有“u”形的连接拉杆。

　　4、优选的，所述滑件包括滑块、安装座、插舌、分度销支座和支撑架，所述滑轨的外表面滑动连接有滑块，所述滑块的外表面固定连接有安装座，所述安装座底部的一侧通过固定螺纹钉固定安装有分度销支座，所述分度销支座的内部固定安装有分度销，所述分度销的底部插接至分度销锁定孔的内部，所述安装座的顶部固定连接有插舌，所述安装座的一侧固定连接有支撑架。

　　6、优选的，所述缓冲挡块设置有三组，所述分度销锁定孔顶部的一侧且对应安装座的位置固定连接有两组缓冲挡块，所述分度销锁定孔顶部的另一侧且对应安装座的位置设置有一组缓冲挡块。

　　7、优选的，所述第一拉杆包括连接杆和套管，所述连接杆设置为“l”形，所述连接杆的一端与第一连接件固定连接，所述连接杆的另一端固定连接有套管，所述套管搭接于支撑架的内部，所述支撑架的一端设置有第二销轴，所述第二销轴的一端穿过套管的内部并延伸至支撑架的另一端。

　　8、优选的，所述脚部固定板包括第三安装板和杏彩官方网站安装架，所述第三安装板顶部的两侧均固定安装有安装架，所述安装架设置为三角形，三角形的所述安装架的顶部贯穿开设有第一安装孔，所述第一安装孔的内部通过第三销轴铰接有连接拉杆，三角形的所述安装架的表面贯穿开设有第二安装孔，所述第二安装孔的内部通过第一销轴铰接有第一连接件。

　　9、优选的，两组所述安装架的表面贯穿开设有两组用于脚面部绑带安装的第一绑带槽，两组所述安装架的一端均贯穿开设有两组对脚跟部绑带安装的第三绑带槽。

　　10、优选的，所述第三安装板顶部的两侧分别开设有第一护垫安装孔和第二护垫安装孔。

　　11、优选的，两组所述第二安装板的表面均贯杏彩官方网站穿开设有对小腿部绑带进行安装的第二绑带槽。

　　13、1、本发明通过分度销锁定与腿部固定板表面的分度销锁定孔的不同孔位相互锁定配合，使脚部固定板和腿部固定板实现不同的角度固定，这样的设置可以满足待康复者由于下肢状况等对不同角度的需求，并且通过分度销配合分度销锁定孔固定，操作简单方便，可以快速实现解锁和锁定；

　　14、2、通过单条滑轨直线运动实现固定脚部固定板和腿部固定板相对转动，且安装方便，而单条滑轨安装方便，加工精度要求低，这样的设置结构简单可靠，制造成本低；

　　15、3、脚部固定板与第一连接件连接关节位置根据人体工效学设计，脚部固定板两侧与连接拉杆连接位置根据人体踝关节与脚板底部之间的距离设计合理，腿部固定板、脚部固定板形状及其绑带、护垫安装孔的位置、尺寸根据人体脚部、小腿尺寸设计，采用人机工效学设计方法进行设计，并且搭配护垫绑带使用，方便穿戴；能够更好的贴合皮肤，包覆更舒适可靠，这样的设置整体重量轻，可实现更大的净重负载输出，从而扩大了适用人群范围。

　　1.一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，包括腿部固定板(1)和脚部固定板(2)，其特征在于：所述腿部固定板(1)的表面通过固定安装有滑轨(3)，所述滑轨(3)的表面滑动连接有滑件(4)，所述脚部固定板(2)的两侧通过第一销轴(5)铰接有半圆形的第一连接件(6)，所述第一连接件(6)的顶部固定连接有第一拉杆(7)，所述第一拉杆(7)的一端通过第二销轴(8)铰接于滑件(4)的一侧，所述脚部固定板(2)的表面且位于第一销轴(5)的一侧通过第三销轴(9)铰接有“u”形的连接拉杆(10)，所述连接拉杆(10)的一侧固定安装于腿部固定板(1)的表面，所述腿部固定板(1)的表面贯穿开设有多组分度销锁定孔(11)，所述滑件(4)的表面设置有分度销(12)，所述分度销(12)插接至分度销锁定孔(11)的内部，所述腿部固定板(1)表面的两侧均对应滑件(4)的位置固定安装有对滑件(4)进行阻挡的缓冲挡块(20)。

　　2.根据权利要求1所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：所述腿部固定板(1)包括第一安装板(13)和第二安装板(14)，所述第一安装板(13)的两侧均固定连接有倾斜设置的第二安装板(14)，所述第一安装板(13)顶部的一侧通过三组固定螺纹钉固定连接有“u”形的连接拉杆(10)。

　　3.根据权利要求2所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：所述滑件(4)包括滑块(15)、安装座(16)、插舌(17)、分度销支座(18)和支撑架(19)，所述滑轨(3)的外表面滑动连接有滑块(15)，所述滑块(15)的外表面固定连接有安装座(16)，所述安装座(16)底部的一侧通过固定螺纹钉固定安装有分度销支座(18)，所述分度销支座(18)的内部固定安装有分度销(12)，所述分度销(12)的底部插接至分度销锁定孔(11)的内部，所述安装座(16)的顶部固定连接有插舌(17)，所述安装座(16)的一侧固定连接有支撑架(19)。

　　4.根据权利要求3所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：所述插舌(17)与外界的机械臂固定连接。

　　5.根据权利要求3所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：所述缓冲挡块(20)设置有三组，所述分度销锁定孔(11)顶部的一侧且对应安装座(16)的位置固定连接有两组缓冲挡块(20)，所述分度销锁定孔(11)顶部的另一侧且对应安装座(16)的位置设置有一组缓冲挡块(20)。

　　6.根据权利要求3所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：所述第一拉杆(7)包括连接杆(21)和套管(22)，所述连接杆(21)设置为“l”形，所述连接杆(21)的一端与第一连接件(6)固定连接，所述连接杆(21)的另一端固定连接有套管(22)，所述套管(22)搭接于支撑架(19)的内部，所述支撑架(19)的一端设置有第二销轴(8)，所述第二销轴(8)的一端穿过套管(22)的内部并延伸至支撑架(19)的另一端。

　　7.根据权利要求6所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：所述脚部固定板(2)包括第三安装板(23)和安装架(24)，所述第三安装板(23)顶部的两侧均固定安装有安装架(24)，所述安装架(24)设置为三角形，三角形的所述安装架(24)的顶部贯穿开设有第一安装孔(25)，所述第一安装孔(25)的内部通过第三销轴(9)铰接有连接拉杆(10)，三角形的所述安装架(24)的表面贯穿开设有第二安装孔(26)，所述第二安装孔(26)的内部通过第一销轴(5)铰接有第一连接件(6)。

　　8.根据权利要求7所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：两组所述安装架(24)的表面贯穿开设有两组用于脚面部绑带安装的第一绑带槽(27)，两组所述安装架(24)的一端均贯穿开设有两组对脚跟部绑带安装的第三绑带槽(31)。

　　9.根据权利要求7所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：所述第三安装板(23)顶部的两侧分别开设有第一护垫安装孔(28)和第二护垫安装孔(29)。

　　10.根据权利要求7所述的一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，其特征在于：两组所述第二安装板(14)的表面均贯穿开设有对小腿部绑带进行安装的第二绑带槽(30)。

　　本发明公开了一种用于运动康复训练的下肢仰卧位康复护具，包括腿部固定板和脚部固定板，所述腿部固定板的表面通过固定安装有滑轨，所述滑轨的表面滑动连接有滑件，所述脚部固定板的两侧通过第一销轴铰接有半圆形的第一连接件，所述第一连接件的顶部固定连接有第一拉杆，所述第一拉杆的一端通过第二销轴铰接于滑件的一侧。本发明通过分度销锁定与腿部固定板表面的分度销锁定孔的不同孔位相互锁定配合，使脚部固定板和腿部固定板实现不同的角度固定，这样的设置可以满足待康复者由于下肢状况等对不同角度的需求，并且通过分度销配合分度销锁定孔固定，操作简单方便，可以快速实现解锁和锁定。

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